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EtherCAT通訊協定及性能介紹

时间:2021-01-02 10:47


EtherCAT通讯协定是针对程序资料而进行优化,利用标准的IEEE 802.3以太网帧传递,Ethertype为0x88a4。其资料顺序和网站上设备的实体顺序无关,定址顺序也没有限制。主站可以和从站进行广播及多播等通讯。若需要IP路由,EtherCAT通讯协定可以放入UDP/IP资料包中。

EtherCAT的周期時間短,是因從站的微處理器不需處理以太網的封包。所有程序資料都是由從站控制器的硬件來處理。此特性再配合EtherCAT的機能原理,使得EtherCAT可以成爲高性能的分散式I/O系統:包含一千個分散式數位輸入/輸出的程序資料交換只需30us,相當于在100Mbit/s的以太網傳輸125個字節的資料。讀寫一百個伺服軸的系統可以以10kHz的速率更新,一般的更新速率約爲1–30kHz,但也可以使用較低的更新速率,以避免太頻繁的直接內存存取影響主站個人電腦的運作。